¿La demo está conectada a un sensor físico?

No. Es una fuente determinista y claramente etiquetada como simulada. Valida reproducción, parser binario, actualización GPU y fallos sin afirmar una conexión real.

¿Por qué se conservan solo dos o tres frames?

En una vista viva un frame reciente vale más que uno antiguo. Un buffer acotado evita que una cola transforme la latencia de red en un retraso creciente.

¿El MCAP de la demo es ROS PointCloud2?

No. MCAP admite serializaciones arbitrarias. La demo usa un contrato binario propio; ROS PointCloud2 y Foxglove PointCloud necesitan adaptadores explícitos.

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Gemelos digitales · 2026-08-21 · 12 min

LiDAR en tiempo real + IFC: demo web con replay MCAP

Abre la interfaz real de replay y entiende los frames binarios, buffers acotados y telemetría de un flujo IFC + LiDAR claramente marcado como simulado.

Cover titulada LiDAR en tiempo real más IFC sobre una captura real del visor con el replay temporal simulado alineado al pabellón

Un vídeo de una nube y un stream de puntos no son equivalentes. El stream conserva XYZ, atributos, pose y tiempo para inspección y comparación con IFC, pero exige controlar memoria, retraso, corrupción y reordenamiento.

Pipeline LiDAR web en cinco etapas desde el sensor y filtrado edge hasta transporte binario, buffer de dos o tres frames y superposición con IFC — El edge normaliza y filtra; el navegador valida y conserva únicamente frames acotados.

Prueba el replay temporal IFC + LiDAR

Pabellón de operaciones — LiDAR temporal simulado

Escaneo simulado de 16 segundos a 12 FPS alineado con un IFC4. Demuestra el pipeline; no representa un sensor físico.

Interfaz real de IFC Viewer Online mostrando el replay LiDAR temporal simulado y alineado con el IFC del pabellón — LiDAR simulado en reproducción — arrastra para orbitar

IFC Viewer Online mostrando un escaneo LiDAR temporal simulado sobre el IFC del pabellón con telemetría de replay y alineación — Captura real del producto: la fuente temporal es simulada y determinista; parser, buffer, actualización GPU y alineación IFC funcionan en el visor real.

Contrato mínimo del frame

Campo	Función	Problema detectado
sequence	Identidad monotónica	Pérdida, duplicado o reorder
timestampNs	Referencia temporal común	Desfase con vídeo o pose
origin + bounds	Precisión local y culling	Jitter o reserva absurda
pointCount + stride	Presupuesto del payload	Paquete truncado o malicioso
flags	Semántica explícita	RGB, intensidad o clase inventados
CRC32	Integridad	Corrupción

Backpressure: gana el frame válido más nuevo

Si llegan frames cada 80 ms y decodificar tarda 120 ms, una cola normal crece indefinidamente. El visor termina mostrando el pasado aunque la conexión siga activa. El enfoque vivo conserva dos o tres slots reutilizables, descarta trabajo obsoleto y muestra edad, pérdidas, inválidos y reconexiones.

MCAP para grabar antes de conectar hardware

MCAP es un contenedor modular para mensajes pub/sub con timestamp y serialización arbitraria. Sus chunks e índices permiten buscar por tiempo y topic; consulta la especificación oficial de MCAP.

Compatibilidad de contenedor no significa compatibilidad de mensaje. ROS sensor_msgs/PointCloud2 y Foxglove PointCloud requieren adaptadores definidos.

Para contexto estático vuelve al flujo Scan-to-BIM con IFC y nube. Para recursos comprimidos en píxeles, consulta IFC + vídeo sobre terreno 3D.

LiDAR en tiempo real + IFC: demo web con replay MCAP