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Gemelos digitales · 2026-08-21 · 12 min
LiDAR en tiempo real + IFC: demo web con replay MCAP
Abre la interfaz real de replay y entiende los frames binarios, buffers acotados y telemetría de un flujo IFC + LiDAR claramente marcado como simulado.
LiDAR en tiempo real + IFC: demo web con replay MCAP — IFC Viewer Online
Un vídeo de una nube y un stream de puntos no son equivalentes. El stream conserva XYZ, atributos, pose y tiempo para inspección y comparación con IFC, pero exige controlar memoria, retraso, corrupción y reordenamiento.
El edge normaliza y filtra; el navegador valida y conserva únicamente frames acotados.
Prueba el replay temporal IFC + LiDAR
Pabellón de operaciones — LiDAR temporal simulado
Escaneo simulado de 16 segundos a 12 FPS alineado con un IFC4. Demuestra el pipeline; no representa un sensor físico.
LiDAR simulado en reproducción — arrastra para orbitar
Captura real del producto: la fuente temporal es simulada y determinista; parser, buffer, actualización GPU y alineación IFC funcionan en el visor real.
Contrato mínimo del frame
| Campo | Función | Problema detectado |
|---|
| sequence | Identidad monotónica | Pérdida, duplicado o reorder |
| timestampNs | Referencia temporal común | Desfase con vídeo o pose |
| origin + bounds | Precisión local y culling | Jitter o reserva absurda |
| pointCount + stride | Presupuesto del payload | Paquete truncado o malicioso |
| flags | Semántica explícita | RGB, intensidad o clase inventados |
| CRC32 | Integridad | Corrupción |
Backpressure: gana el frame válido más nuevo
Si llegan frames cada 80 ms y decodificar tarda 120 ms, una cola normal crece indefinidamente. El visor termina mostrando el pasado aunque la conexión siga activa. El enfoque vivo conserva dos o tres slots reutilizables, descarta trabajo obsoleto y muestra edad, pérdidas, inválidos y reconexiones.
MCAP para grabar antes de conectar hardware
MCAP es un contenedor modular para mensajes pub/sub con timestamp y serialización arbitraria. Sus chunks e índices permiten buscar por tiempo y topic; consulta la especificación oficial de MCAP.
Compatibilidad de contenedor no significa compatibilidad de mensaje. ROS sensor_msgs/PointCloud2 y Foxglove PointCloud requieren adaptadores definidos.
Para contexto estático vuelve al flujo Scan-to-BIM con IFC y nube. Para recursos comprimidos en píxeles, consulta IFC + vídeo sobre terreno 3D.
LiDAR en tiempo real + IFC: demo web con replay MCAP